序列图是一种 UML（统一建模语言）图，它说明了系统中对象之间随时间的交互，通常用于可视化消息流和软件系统中对象之间方法调用的顺序。

　　时序图展示对象之间交互的顺序，将交互行为建模为消息传递，通过描述消息是如何在对象间发送和接收的来动态展示对象之间的交互；相对于其他UML图，时序图更强调交互的时间顺序；可以直观的描述并发进程。

　　绘制原则在比较简单，但是如果想要细致的描述出真实的交互情况，还需要在细节处多加斟酌，以及对整体流程有清晰的把握。在最近绘制时序图的工作过程，我感觉到自己对系统的认识深入和清晰了许多，不求甚解的地方突然豁然开朗了。

　　对象：对象的左右顺序并不重要，但是为了作图清晰整洁，通常应遵循以下两个原则：把交互频繁的对象尽可能的靠拢；2.把初始化整个交互活动的对象放置在最左端。

　　生命线：在时序图中表示为从对象图标向下延伸的一条虚线，表示对象存在的时间。

　　又称为激活期，表示时间段的符号，在这个时间段内对象将执行相应的操作。它可以被理解成C语言语义中一对花括号{ }中的内容；用小矩形表示。

　　同步消息（Synchronous Message）：消息的发送者把控制传递给消息的接收者，然后停止活动，等待消息的接收者放弃或者返回控制。用来表示同步的意义.

　　异步消息（Asynchronous Message）：消息发送者通过消息把信号传递给消息的接收者，然后继续自己的活动，不等待接受者返回消息或者控制。异步消息的接收者和发送者是并发工作的。

　　组合片段用来解决交互执行的条件和方式，它允许在序列图中直接表示逻辑组件，用于通过指定条件或子进程的应用区域，为任何生命线的任何部分定义特殊条件和子进程。主要使用的组合片段名称及含义如下：

　　时序图最重要的是应该清晰、准确地表达系统的交互和行为。根据需要，最好与团队成员进行沟通和反馈，以确保时序图能够准确地传达设计意图，能够让开发人员没有误解。

　　：明确绘制时序图的目的是什么。是为了理解系统的交互流程，还是为了进行设计和调试等工作？这有助于确定所需的详细程度和关注的重点。

　　：根据上一条确定的目标和需求，选择适当的粒度来表示对象和消息。颗粒度太细可能导致时序图复杂难懂，而粒度太粗可能会丢失一些重要的细节。肯定的是，我们没办法传递所有的信息，需要根据时序图目的去选择描述的倾向性。

　　：为每个角色、对象和消息选择清晰、准确的命名，以确保时序图的可读性和理解性。避免使用模糊或不明确的术语，尽量使用业务领域相关的术语。

　　：在绘制时序图时，合理组织和布局对象、生命线和消息，使其易于理解。可以按照时间顺序排列对象和消息，并使用对齐和间距来提高可读性。

　　：在时序图中使用注释和说明来提供额外的解释和上下文信息。这可以帮助读者更好地理解时序图，尤其是对于复杂的交互和控制流程。

　　：对于复杂的系统和交互，可以考虑使用简化和抽象的方式来绘制时序图，以突出重点和减少混乱。可以使用分层和嵌套的时序图，或者使用关键路径和关键消息进行突出。

　　：考虑使用专业的时序图绘制工具，如UML建模工具或在线绘图工具。这些工具提供了更多的功能和自动化支持，可以使绘制和编辑时序图更加高效和方便。

　　磨刀不误砍柴工，在信息化时代，好的工具能够成倍的提高我们的工作效率，下面介绍常用的时序图绘制工具。

　　：EA（Enterprise Architect）是一种功能强大的建模和设计工具，广泛用于软件开发、系统工程和业务流程建模等领域。

　　：Draw.io是一个在线绘图工具，提供了各种图表类型的绘制功能，包括时序图。它具有直观的用户界面和丰富的图形库，可以轻松绘制和编辑时序图。Draw.io还支持与Google Drive、Dropbox等云存储服务的集成，方便团队协作和文件共享。

　　：Microsoft Visio是一种流行的商业绘图工具，具有丰富的图形库和模板，可用于创建各种图表和图形，包括时序图。Visio提供了直观的界面和强大的绘图功能，适用于较复杂的时序图绘制需求。

　　：Lucidchart是另一种在线绘图工具，具有易用的界面和广泛的图形库。它支持时序图的绘制，提供了一系列交互元素和布局选项，方便绘制和调整时序图的结构和样式。Lucidchart还提供了与Google Drive、Slack等工具的集成，便于团队协作和分享。

　　：PlantUML是一种基于文本的绘图工具，可以通过简单的文本描述来生成各种UML图，包括时序图。它具有简单易用的语法，并支持多种输出格式，可以使用PlantUML在任何文本编辑器中编写时序图，并使用命令行或插件将其转换为图像。

　　EA就不用说了，在汽车行业内鼎鼎大名，我们见到大量的设计图都是出自EA，软件内置有专门的状态机绘制模块、软件部署、autosar、时序图等等，并且能够自动生成代码，用起来十分方便，还美观整洁。

　　但是由于专业版的收费原因，我供职的几家都没有买正版（流汗），只能自己在家用着玩玩，或者使用试用版，有30天免费试用（导出图片会有水印）。

　　Draw.io最大的优点是其便捷性，可以在线绘制，并且拥有多种模板，联网自动更新，方便团队协作。可以上Github上下载应用程序，体验和在线版一模一样，完美实现无环境依赖的办公。

　　红色，则车辆可在此位停泊；指示灯灭，则说明此位有人预定或已有车停靠。智能小车进入停车场

　　由多组传感器组成，比如遍布车身的雷达、摄像头等等，在采集好图像、距离等相关数据后，数据会传输给处理器，处理器将采集到的数据分析处理。

　　定位、路径规划和控制决策3个模块，如图1所示。驾驶员通过操作车辆的人机交互界面开启

　　提供支持 /

　　能够能以极低的时延高效检测行人、车辆和可行使区域，将于2024年车型中开始出货。

　　快速增长，AMD携车规级自适应SoC入局 /

　　驾驶控制算法设计与研究 /

　　（AutoParkingAssistSystem）是北京经纬恒润科技股份有限公司设计研发的车辆

　　驾驶核心组成部分，基于视觉传感器、毫米波传感器及超声波传感器，构建SLAM建

　　） /

　　没有优劣好坏高下之分，它的作用是帮助设计者传达出作者的设计理念，以便读者更够快速、无误的理解。

　　（二） /

　　基于DWC2的USB驱动开发-抽丝剥茧再论SETUP完成标志DOEPINTn.SetUp

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